基於視覺慣性融合的SVO

基於視覺慣性融合的SVO 7月初的時候嘗試把IMU作爲視覺導航的輔助項，加入到SVO的框架中去，目前已完成基於半直接單目視覺里程計SVO 的 視覺慣性融合 的程序框架搭建。以下圍繞 ‘IMU數據以什麼樣的方式參與視覺系統導航？’、‘IMU可作用於視覺導航的哪些部分？’、‘融合IMU數據可以得到怎樣的結果？’幾個方面進行講述。 本文僅代表個人觀點，並作爲工作學習記錄，若有錯誤或者不妥之處歡迎指出！！

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