視覺慣性里程計VIO綜述

參考：https://blog.csdn.net/xiaoxiaowenqiang/article/details/81192045 目前主流的VIO開源方案主要有以下幾類，按照相機與IMU的耦合方式可分爲鬆耦合和緊耦合，按照後端優化方案又可分爲濾波優化和非線性優化。崔華坤老師有做過總結，詳情可見老師github： https://github.com/StevenCui/VIO-Doc 更新：

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