視覺慣性里程計（VIO）

視覺慣性里程計（VIO） 本文是 Forster et al. 的閱讀筆記，自己補充了一點基於魚眼相機的噪聲傳遞內容。 概述 使用視覺和慣性部件可以分別定位目標。雙目相機通過在像素平面捕捉目標、確定相差從而計算出目標物體的三維座標，對於低速運動的目標能夠較爲準確地定位；然而對於高速（或運動狀態劇烈改變）的物體這種定位方式甚至難以運行，而即使低速狀態也無法避免光照或背景干擾的影響。使用搭載在目標物體

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