視覺SLAM十四講--羅德里格斯公式(Rodrigues’s Formula)推導

前言 之前看了高博的《視覺SLAM十四講》，裏面有一段關於羅德里格斯公式，但是高博沒有給出具體推導。然後我查了很多博主，都沒有給出怎麼推到 R = cos ⁡ θ I + ( 1 − cos ⁡ θ ) n n T + sin ⁡ θ n ∧ \boldsymbol{R}=\cos \theta \mathbf{I}+(1-\cos \theta) \boldsymbol{n} \boldsymb

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