視覺slam十四講（3）

第三講：三維剛體運動 一、什麼是剛體運動 二、旋轉矩陣 1、位置表示方法 2、座標系間的歐式變換 3、變換矩陣與齊次座標 一、什麼是剛體運動 剛體運動：位置+姿態 例如：把相機看成三維空間的剛體，於是位置是指相機在空間中的哪個地方，而姿態則是指相機的朝向。 二、旋轉矩陣 1、位置表示方法 某點在一個確定座標系中的表示方法爲： 其中 ( e 1 , e 2 , e 3 ) (e_1, e_2, e_

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