羅德里格斯轉換公式推導

最近在學習SLAM，主要的學習資料爲高翔的《視覺SLAM十四講》，首先安利一下這本書，這本書由淺入的介紹了SLAM的整體結構，算法介紹與實際應用。可以說是一本既是通俗有趣的高科技講義，又是一本足以指導研發實踐的翔實教程。        在書籍第三講，關於三維空間剛體運動中，由於轉動矩陣的數值計算較爲複雜，所以提出了轉動向量的概念，即轉動向量的方向空間剛體轉動的轉動軸，向量的模代表着轉動的的角度，代

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