【SLAM學習】羅德里格斯公式推導詳細過程

目前，在進實驗室之前自己學習SLAM，用的是高翔博士所著的《視覺SLAM十四講》，其中涉及到羅德里格斯公式，這裏講自己的推導過程記錄如下。 羅德里格斯公式如下： 上述公式是在視覺SLAM中常用的公式，可以講旋轉角變換爲旋轉矩陣，其中R爲旋轉矩陣，θ爲繞軸旋轉的角度，n爲旋轉軸方向的單位向量。 下面給出推導過程： 這是一個證明的輔助示意圖（比較粗糙，不要見怪），大致是利用了向量的分解以及一些叉乘的知

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