羅德里格斯公式推導（轉載）

由於PX4中姿態控制中用到了 羅德里格斯公式，且前陣子觀看高翔的《視覺SLAM十四講》中也提到該部分的內容， 故考慮應該對該部分進行較爲準確的理解。查找了網上的相關知識，並進行了推導。其中有篇較爲不錯，故轉載。 首先申明：本文轉載自https://www.cnblogs.com/jingrui/p/9712461.html 參考文章：單擊跳轉至參考文章（參考文章中數學符號表述較爲精準，排版較好）

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