羅德里格斯旋轉公式（Rodrigues‘ rotation formula）推導

原博文鏈接：https://www.cnblogs.com/wtyuan/p/12324495.html 本文綜合了幾個相關的維基百科，加了點自己的理解，從比較基礎的向量投影和叉積講起，推導出羅德里格斯旋轉公式。公式比較繁雜，如有錯誤，歡迎評論區指出。 對於向量的三維旋轉問題，給定旋轉軸和旋轉角度，用羅德里格斯（Rodrigues）旋轉公式可以得出旋轉後的向量。另外，羅德里格斯旋轉公式可以用旋轉矩

>>阅读原文<<