羅德里格斯公式推導

轉載：http://www.cnblogs.com/jingrui/p/9712461.html 羅德里格斯（Rodrigues）旋轉方程   此公式有2種形式，故而也有2種推導方法。具體的推導過程如下   一、條件 定義向量k是旋轉軸的單位矢量，圖中初始向量v繞k軸旋轉Θ角得vrot 二、說明 所謂推導旋轉方程，實則求出一個旋轉矩陣R，使得vrot=Rv。所以我們要做的就是找出vrot與v之間的

>>阅读原文<<