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羅德里格斯公式推導
時間 2020-12-24
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轉載:http://www.cnblogs.com/jingrui/p/9712461.html 羅德里格斯(Rodrigues)旋轉方程 此公式有2種形式,故而也有2種推導方法。具體的推導過程如下 一、條件 定義向量k是旋轉軸的單位矢量,圖中初始向量v繞k軸旋轉Θ角得vrot 二、說明 所謂推導旋轉方程,實則求出一個旋轉矩陣R,使得vrot=Rv。所以我們要做的就是找出vrot與v之間的
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