羅德里格斯（Rodrigues）旋轉公式推導

定義 定義 v \pmb{v} vvv是三維空間 R 3 \R^3 R3中的一個任意向量， k \pmb{k} kkk是一個單位向量，向量 v \pmb{v} vvv繞向量 k \pmb{k} kkk旋轉 θ \theta θ角度，則表示旋轉後向量 v r o t \pmb{v}_{rot} vvvrot​的羅德里格斯公式爲： v r o t = v cos ⁡ θ + ( k × v ) sin

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