視覺SLAM十四講 第七講 視覺里程計1 Bundle Adjustment公式推導

PnP問題可構建成一個定義於李代數上的非線性最小二乘問題。 線性方法往往是先求位姿，再求空間點位置。非線性優化把它們都看成優化變量，放在一起優化。在PnP中，這個Bundle Adjustment問題，是一個最小化重投影誤差（Reprojection error)的問題。 n個三維空間點P及其投影p，希望計算相機的位姿 R , t \boldsymbol{R,t} R,t ，它的李代數爲 ξ \b

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