羅德里格斯公式的推導過程

最近在學高翔博士的《視覺SLAM十四講》，看到第三章中的課後題中要求理解羅德里格斯公式的推導過程，所以在CSDN上搜了一篇文章，原文鏈接http://blog.csdn.net/q583956932/article/details/78933245 原文寫的十分精湛，大家可以直接看原文就好了， 以下是我在看這篇文章時所需要鞏固的知識點（現在是大三狗，早把大一的知識點忘了。。。） 點積（來自維基百科

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