mpu6050卡爾曼濾波程序及分析

          最近在學習卡爾曼濾波算法，算法 首先靜止傳感器，先測量100次，求平均值，求出誤差Ax_offset   Az_offset   Gz_offset.之後每次測量值 都減去這一誤差。而後經過加速度測得的Ax，Az經過 atant（Ax，Az）計算Accel_x 便是Roll，K_Angle 是klman之後的Roll，Gyro_y爲陀螺儀Y軸加速度，K_Gyro_y爲卡爾曼以後

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