卡爾曼（Kalman）濾波及C++例程

卡爾曼濾波器是一個「optimal recursive data processing algorithm（最優化自迴歸數據處理算法）」。 構建模型：                       第一個是線性隨機微分方程。其中 爲k時刻的系統狀態變量，是k-1時刻的系統狀態變量。A是狀態轉移矩陣或者過程增益矩陣，是算法對狀態變量進行預測的依據。B是可選的控制輸入增益，在大多數實際情況下並沒有控制增

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