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多視圖幾何(基礎矩陣和照相機矩陣原理)
時間 2020-12-30
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一,基礎矩陣原理介紹 如果已知基礎矩陣F,以及一個3D點在一個像面上的像素座標p,則可以求得在另一個像面上的像素座標p',這個是基礎矩陣的作用,可以表徵兩個相機的相對位置及相機內參數。 則根據三線共面,有: K和K'分別爲兩個相機的內參矩陣,則: 其中的F即爲基礎矩陣,描述了空間中的點在兩個像平面中的座標對應關係。 基礎矩陣是對極幾何的代數表達方式,描述了圖像中任意對應點 x↔x’ 之間的約束
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