多視圖幾何（基礎矩陣和照相機矩陣原理）

一，基礎矩陣原理介紹 如果已知基礎矩陣F，以及一個3D點在一個像面上的像素座標p，則可以求得在另一個像面上的像素座標p',這個是基礎矩陣的作用，可以表徵兩個相機的相對位置及相機內參數。   則根據三線共面，有： K和K'分別爲兩個相機的內參矩陣，則： 其中的F即爲基礎矩陣，描述了空間中的點在兩個像平面中的座標對應關係。 基礎矩陣是對極幾何的代數表達方式，描述了圖像中任意對應點 x↔x’ 之間的約束

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