視覺SLAM——兩視圖對極幾何 本質矩陣 基礎矩陣 單應矩陣 三角測量

前言 本博客主要爲學習《視覺SLAM十四講》第7講第3、4節、《多視圖幾何》第二篇雙視圖幾何、《計算機視覺-算法與應用》第7章由運動到結構 等其他相關SLAM內容的總結與整理。這塊內容比較重要所以寫的比較詳細。 本博客主要討論一下內容： 1、對極幾何的構建，F、E矩陣的推導、性質與求解； 2、由E恢復Rt，三角測量； 3、單應性，單應矩陣H的求解； 4、F、E、H矩陣的適用性討論。 在特徵匹配後，

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