Python計算機視覺 多視圖幾何——基礎矩陣

一、基礎矩陣原理 基礎矩陣，存在這麼一個矩陣F，使得空間中不在兩圖像平面上的任意點X分別在兩圖像的投影座標x,x’滿足等式(x’)TFx=0，即x’的轉置乘以F，再乘以x的結果爲0，那麼F就是左邊圖像到右邊圖像的基本矩陣，從公式上可以看出基本矩陣是有方向的，右圖到左圖的基本矩陣就是F的轉置。其中，矩陣F爲3乘3的矩陣，秩爲2。 （PS.轉置: 如果 F 是表述點對 (x, x’)之間的基礎矩陣,

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