多視圖幾何——基礎矩陣和照相機矩陣

1、基礎矩陣原理 如果已知基礎矩陣F，以及一個3D點在一個像面上的像素座標p，則可以求得在另一個像面上的像素座標p‘。這個是基礎矩陣的作用，可以表徵兩個相機的相對位置及相機內參數。 設X在C，C’座標系中的相對座標分別p，p’，則有 根據： 其中： 推得： 其中的RS相乘得到的E即爲本質矩陣，描述了空間中的點在兩個座標系中的座標對應關係。 根據前述， K 和 K’ 分別爲兩個相機的內參矩陣，有：

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