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多視圖幾何——基礎矩陣和照相機矩陣
時間 2020-12-27
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1、基礎矩陣原理 如果已知基礎矩陣F,以及一個3D點在一個像面上的像素座標p,則可以求得在另一個像面上的像素座標p‘。這個是基礎矩陣的作用,可以表徵兩個相機的相對位置及相機內參數。 設X在C,C’座標系中的相對座標分別p,p’,則有 根據: 其中: 推得: 其中的RS相乘得到的E即爲本質矩陣,描述了空間中的點在兩個座標系中的座標對應關係。 根據前述, K 和 K’ 分別爲兩個相機的內參矩陣,有:
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