【電信學】【1996.03】【含源碼】鳳凰號水下機器人導航數據的離散異步卡爾曼濾波

本文爲美國海軍研究生院（作者：David W. McClarin）的碩士論文，共140頁。 鳳凰號自主水下航行器必須能夠始終準確地確定其位置，這就要求：1）用於水面導航的GPS和差分GPS； 2）用於水下導航的短基線聲納測距系統；以及3）位置的數學模型。本文介紹了一種卡爾曼濾波方法，用於合併GPS、差分GPS、短基線聲納測距和數學模型，以生成航行器位置和洋流的單個狀態向量。濾波器以擴展模式運行以處

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