離散卡爾曼濾波器的簡介與實際應用
1、卡爾曼濾波器簡介 卡爾曼濾波器是一種由卡爾曼（Kalman）提出的用於時變線性系統的遞歸濾波器。這個系統可用包含正交狀態變量的微分方程模型來描述，這種濾波器是將過去的測量估計誤差合併到新的測量誤差中來估計將來的誤差。 卡爾曼濾波器具有如下特點: （1）卡爾曼濾波處理的對象是隨機信號: （2）被處理信號無有用和干擾之分，濾波的目的正是估計出所有被處理信號 （3）系統的白噪聲激勵和量測噪聲並不是需
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