卡爾曼濾波 推導

1、基本公式推導 參考：對Kalman Filter的一點簡單的理解 卡爾曼濾波是目前應用很廣泛的一種濾波方法，最早由Kalman老先生在1960年提出，網上可以找到原文。這種方法最開始用在航天領域，作爲軌道矯正的一種方法，有很好的效果。 卡爾曼濾波的方法的核心思想，就是用另一個測量空間的觀測值去糾正當前空間對被測量的量的估計。簡單來說，就是用一種方法去測量一個量。同時建立一個模型去估計這個測量的

>>阅读原文<<