概率機器人——卡爾曼濾波

前一篇貝葉斯濾波中提到了貝葉斯濾波不是一種實用的方法，沒有辦法在計算機中進行表達。是因爲貝葉斯是一種抽象的濾波器，其中的置信度表示都是抽象的，沒有明確的表達式，沒有辦法計算積分。儘管如此，貝葉斯給我們提供了一種關於狀態最優估計的方法，本篇及後續可能更新的方法皆是貝葉斯濾波的實現方式。     1、高斯濾波 在正式介紹卡爾曼之前，需要先對高斯濾波做一個說明。 高斯濾波是一種遞歸狀態估計器，爲了解決貝

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