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世界座標系,相機座標系,圖像物理座標系,圖像像素
時間 2020-12-23
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參考博客1 參考博客2 世界 ——> 相機 (外參:R,T ) [Xc,Yc,Zc]T表示相機座標,[Xw,Yw,Zw,1]T表示歸物體所在的世界座標。R表示旋轉矩陣,T表示平移矩陣。 相機 ——> 圖像 (內參:f) 從相機座標系到圖像座標系,屬於透視投影關係,從3D轉換到2D。此時投影點p的單位還是mm,並
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