世界座標系，相機座標系，圖像物理座標系，圖像像素

                                           參考博客１ 參考博客２ 世界 ——> 相機 (外參：R,T )  [Xc,Yc,Zc]T表示相機座標，[Xw,Yw,Zw，1]T表示歸物體所在的世界座標。R表示旋轉矩陣，T表示平移矩陣。 相機 ——> 圖像 (內參：f) 從相機座標系到圖像座標系，屬於透視投影關係，從3D轉換到2D。此時投影點p的單位還是mm，並

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