世界座標系，相機座標系，圖像座標系和像素座標系之間的轉換

1、世界座標系到相機座標系之間的轉換：世界座標系是真實世界的基準座標系，我們需要知道相機座標系下的點在世界座標中的位置，利用齊次座標轉換矩陣。 2、相機座標系到圖像座標系之間的轉換：該轉換可以看成簡單的射影變換（將相機看成小孔模型），將三維座標變換成二維座標。其中f爲焦距： 3、圖像最座標系到像素座標系：

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