世界座標系、相機座標系、圖像座標系、像素座標系之間的轉換

世界座標系、相機座標系、圖像座標系、像素座標系之間的轉換 圖像處理、立體視覺等方向常常涉及到四個座標系：世界座標系、相機座標系、圖像座標系、像素座標系。例如下圖： 構建世界座標系只是爲了更好的描述相機的位置在哪裏，在雙目視覺中一般將世界座標系原點定在左相機或者右相機或者二者X軸方向的中點。 接下來的重點，就是關於這幾個座標系的轉換。也就是說，一個現實中的物體是如何在圖像中成像的。 1.1 世界座標

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