【計算機視覺】相機成像模型四個座標系的轉換（世界座標系，相機座標系，圖像座標系，像素座標系）

世界座標系，相機座標系，圖像座標系，圖像像素座標系這四個座標系的轉換實質就是剛體變換、透視投影和數字化圖像這幾個成像裏的步驟。 一、世界座標系到相機座標系 世界座標系，也稱爲測量座標系，它是一個三維直角座標系(xw,yw,zw)。在世界座標系中可以描述相機和待測物體的空間位置。世界座標系的位置根據實際情況自行確定。 相機座標系也是一個三維直角座標系(xc,yc,zc)。相機座標系的原點是鏡頭的光心

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