世界座標系、相機座標系、圖像座標系和像素座標系
世界座標系-相機座標系：相機座標系相對於世界座標系的轉換矩陣 相機座標系-圖像座標系：屬於透視投影關係，真實世界中的景象投射到相機中的轉換矩陣，在這個過程中，損失了 景物深度 圖像座標系-像素座標系：像素和圖像間的比例關係 參考
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