世界座標、攝像機座標、物理圖像座標、像素座標系轉換學習記錄

從世界座標系>>到相機座標系>>圖像座標系的過程 三者的詳情轉換過程如下圖所示，通過三步變換。 1. 世界座標系通過外參矩陣轉換到相機座標系 空間中一點的世界座標系，當把它轉換到相機座標系的時候，先把它加一維用齊次座標來表示它（這樣就方便對它本身進行平移操作，爲0時爲向量）。通過座乘攝像機的外參矩陣，從世界縱座標系轉換到相機座標系。 注：這樣是爲了在相機座標中表示真實世界座標的一點。 其中， [X

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