視覺SLAM筆記（32） 2D-2D: 對極幾何

視覺SLAM筆記（32） 2D-2D: 對極幾何 1. 匹配點幾何關係 2. 對極約束 3. 本質矩陣 4. 八點法 5. 單應矩陣 1. 匹配點幾何關係 現在，假設從兩張圖像中，得到了一對配對好的特徵點 如果有若干對這樣的匹配點 就可以通過這些二維圖像點的對應關係，恢復出在兩幀之間攝像機的運動 先來看看兩個圖像當中的匹配點的幾何關係 希望求取兩幀圖像 I I I1， I I I2 之間的運動 設

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