《視覺SLAM十四講》學習筆記-對極約束問題

對極約束 問題描述：求取兩幀圖像 I1,I2 I 1 , I 2 之間的運動。設第一幀到第二幀的運動爲 R,t⃗  R , t → ，其中心分別爲 O1,O2 O 1 , O 2 ， I1 I 1 中有一個點 p1 p 1 對應到 I2 I 2 的點爲 p2 p 2 . P P 爲兩個攝像機在遠處的交點。 O1O2P O 1 O 2 P 稱爲極平面(Epipolar plane)， O1O2 O

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