視覺SLAM筆記（30） 特徵點法

視覺SLAM筆記（30） 特徵點法 1. 特徵點法 2. 特徵點 3. ORB 特徵 3.1. FAST 關鍵點 3.2. BRIEF 描述子 4. 特徵匹配 1. 特徵點法 視覺 SLAM 主要分爲視覺前端和優化後端 前端也稱爲視覺里程計（VO） 它根據相鄰圖像的信息，估計出粗略的相機運動，給後端提供較好的初始值 VO 的實現方法，按是否需要提取特徵，分爲： 特徵點法的前端 不提特徵的直接法前端

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