（轉）計算機視覺——對極幾何

先思考一個問題：用兩個相機在不同的位置拍攝同一物體，如果兩張照片中的景物有重疊的部分，我們有理由相信，這兩張照片之間存在一定的對應關係，本節的任務就是如何描述它們之間的對應關係，描述工具是對極幾何 ，它是研究立體視覺的重要數學方法。 　　要尋找兩幅圖像之間的對應關係，最直接的方法就是逐點匹配，如果加以一定的約束條件對極約束(epipolar constraint)，搜索的範圍可以大大減小。 　　先

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