視覺SLAM14講筆記04：ch7對極幾何(epipolar geometry)

2D-2D:對極幾何(epipolar geometry) 對極約束 現在，假設我們從兩張圖像中，得到了一對配對好的特徵點，像圖7-7裏顯示的那樣。如果我們有若干對這樣的匹配點，就可以通過這些二維圖像點的對應關係，恢復出在兩幀之間攝像機的運動。 連線 O 1 p 1 ‾ \overline{O_{1} p_{1}} O1​p1​​ 和連線 O 2 p 2 ‾ \overline{O_{2} p_{

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