視覺SLAM中的BA

                                                            利用三角定位和P點在圖像a中的投影ua（可檢測到）計算P在空間中的位置(非真實)，再利用相機數學模型獲得P在b圖像中的位置ub'。             不斷減少 |ub’ - ub |的差叫做優化（ub是P在第二幅圖中的真實位置，可以檢測到），而這個優化可以通過多對點解多元方

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