視覺SLAM筆記（52） BA 與圖優化

視覺SLAM筆記（52） BA 與圖優化 1. Bundle Adjustment 2. 投影模型和 BA 代價函數 3. BA 的求解 4. 稀疏性和邊緣化 5. 魯棒核函數 1. Bundle Adjustment 在 視覺SLAM筆記（36） 3D-2D: PnP 中提及到了BA 所謂的 Bundle Adjustment，是指從視覺重建中提煉出最優的 3D 模型和相機參數（內參數和外參數）

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