SLAM中的BA優化

SLAM中的BA優化 SLAM中的BA優化，先根據相機模型和A,B圖像特徵匹配好的像素座標，求出A圖像上的像素座標對應的歸一化的空間點座標，然後根據該空間點的座標計算重投影到B圖像上的像素座標，重投影的像素座標(估計值)與匹配好的B圖像上的像素座標(測量值),不會完全重合，BA的目的就是每一個匹配好的特徵點建立方程，然後聯立，形成超定方程，解出最優的位姿矩陣或空間點座標(兩者可以同時優化)。 根據

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