《視覺SLAM十四講》學習筆記-Bundle Adjustment (BA) 問題

BA本質是把PnP問題當成李代數上的非線性最小二乘問題。 線性問題的方式：先求相機位姿，再求空間點位置 問題：給定 n n 個三維空間點 P P 和投影 p p ，希望計算相機的位姿 R R 和 t⃗  t → ,對應的李代數爲 ξ ξ . 假設： Pi=[Xi,Yi,Zi]T P i = [ X i , Y i , Z i ] T ,則像素位置與空間位置的關係爲： s⎡⎣⎢uivi1⎤⎦⎥=Ke

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