倍福TwinCAT實現正弦Sin曲線加減速軌跡規劃

運動控制領域經常需用到速度加減速的算法，即運動軌跡規劃，S曲線加減速包括（梯形曲線、Sin函數、三次曲線、五次曲線、貝塞爾曲線等等）。 確定初始速度V0，目標速度V1，中間速度爲Vt，加速時間iCounter（加速時間與最大加速度時間有關）。 此次設計的系統的PLC掃描週期爲10ms，即0.01s,則t每個PLC週期增加0.01。 在TwinCAT中，PLC 週期應調整爲與 NC SAF 週期相等

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