軌跡規劃 - 梯形速度分佈

梯形速度分佈的軌跡規劃，從本質上來說，是一個分段函數的軌跡規劃，基本的方式是一個先加速，再勻速，再減速的三段函數的過程。當然，當間隔時間太短時，會出現分段函數只有加速和減速，無勻速的情況。或者因爲開始速度和結束速度不相等，出現加速和減速過程不對稱的情況。在梯形速度分佈中，都需要根據實際的狀況，分別的全面考慮所有的情況。 一. 固定加/減速時間和勻速速度的模式 初始速度爲 v 0 v_0 v0​ =

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