航跡規劃——Dubins曲線

Dubins曲線簡介   Dubins曲線是在滿足曲率約束和規定的始端和末端的切線方向的條件下，連接兩個二維平面（即X-Y平面）的最短路徑，並假設車輛行駛的道路只能向前行進。如果車輛也可以在反向行駛，則路徑爲Reeds–Shepp曲線。   在1957念, Lester Eli Dubins (1920–2010) 證明任何路徑都可以由最大麴率和/或直線段組成（兩點之間的路徑必須存在）。 換句話說

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