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點到點軌跡規劃——三次曲線,五次曲線,梯形曲線,S曲線
時間 2021-01-21
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Trajectory planning
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一. 簡介 點到點的軌跡規劃算法可以理解爲在規定的時間T內,從已知起始點運動到末尾點的方法。這裏引入中間變量s(t),它是時間的函數,定義域爲[0,T],值域爲[0,1],s與的關係見下面公式。這個公式不難理解,當s=0時,;當s=1時,。 對t求導是速度,即: 對t求二階導是加速度,即 所以 由於和是已知的,所以速度和加速度隨時間的變化取決於,這裏的s(t)有很多種方法,比較
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