點到點軌跡規劃——三次曲線，五次曲線，梯形曲線，S曲線

一. 簡介        點到點的軌跡規劃算法可以理解爲在規定的時間T內，從已知起始點運動到末尾點的方法。這裏引入中間變量s(t),它是時間的函數，定義域爲[0,T]，值域爲[0,1]，s與的關係見下面公式。這個公式不難理解，當s=0時，;當s=1時，。 對t求導是速度，即：   對t求二階導是加速度，即  所以 由於和是已知的，所以速度和加速度隨時間的變化取決於，這裏的s(t)有很多種方法，比較

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