基於貝塞爾曲線的變道軌跡規劃

基於貝塞爾曲線的變道軌跡規劃 車輛的換道與超車是駕駛員常見的駕駛操作之一，無人駕駛車輛在行駛過程中也會頻繁的面臨此工況，車輛行駛過程中必須根據行駛環境中車車之間的相對速度與距離，以及車輛周邊其他環境的變化信息，相應做出調整進而完成駕駛要求。在這個過程中，車輛必須對安全換道和超車的通過性做出準確評估，從而使車輛安全的運行。因此，無人車的軌跡規劃是保證車輛安全行駛的重要組成部分。 在無人車輛人局部路徑

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