機器人運動學軌跡規劃（三）----S型曲線規劃算法

寫在前面：機器人運動學軌跡規劃（二）裏介紹了T型曲線規劃算法，本文主要介紹S型速度曲線算法。同T型速度曲線相比，S形曲線更加平滑，避免了T形曲線在速度拐點引起的電機和drive train的衝擊，但是在相同的期望速度和加速度條件下，運動相同距離的時間要更長一點。 1. S型速度曲線一般包括加加速、勻加速、減加速、勻速、加減速、勻減速、減減速，一共7段，因此又被稱爲7段式曲線。下圖是典型的S型曲線圖

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