Minimum Snap軌跡規劃詳解（1）軌跡規劃

一. 軌跡規劃是什麼？ 在機器人導航過程中，如何控制機器人從A點移動到B點，通常稱之爲運動規劃。運動規劃一般又分爲兩步：     1、路徑規劃：在地圖（柵格地圖、四\八叉樹、RRT地圖等）中搜索一條從A點到B點的路徑，由一系列離散的空間點（waypoint）組成。     2、軌跡規劃：由於路徑點可能比較稀疏、而且不平滑，爲了能更好的控制機器人運動，需要將稀疏的路徑點變成平滑的曲線或稠密的軌跡點，

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