ADAMS學習——焊接機器人軌跡規劃（下）（逆運動+軌跡規劃）

在上節講到利用在末端執行器施加Marke點驅動以及施加空間螺旋曲線進行軌跡規劃仿真，本節講述如何得到各關節的運動輸入曲線，利用Spline工具對曲線採集數據樣點，作爲各關節驅動的的輸入參數。 1、得到各關節的轉動關節角曲線，作爲各關節驅動的輸入； （1）選中一個旋轉副，鼠標右鍵選擇測量（measure）； （2）修改「測量名稱」，以便在後處理中選擇，特性選擇「Ax/Ay/Az投影旋轉」，分量選擇「

>>阅读原文<<