卡爾曼濾波原理(二)：擴展卡爾曼

1、理論部分       上一篇介紹了線性卡爾曼濾波器，當系統爲線性高斯模型時，濾波器能給出最優的估計，但是實際系統總是存在不同程度的非線性，如平方、三角關係、開方等。對於非線性系統，可以採用的一種方法是通過線性化方法將非線性系統轉換爲近似的線性系統，即爲EKF，核心思想是：圍繞濾波值將非線性函數展開成泰勒級數並略去二階及以上項，得到一個近似的線性化模型，然後應用卡爾曼濾波完成狀態估計。 系統方程

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