擴展卡爾曼濾波EKF

SLAM過程包含許多步驟，整個過程是爲了利用環境來更新機器人的位置。由於機器人中給出自身位置的距離測量往往是不精確的，就不能直接依賴於這種測距機制。我們可以利用對環境的激光掃描來糾正機器人位置，這能通過提取環境的特徵來實現，然後當機器人向四周運動時再進行新的觀察。擴展卡爾曼濾波EKF是SLAM過程的核心，其基於這些環境特徵來負責更新機器人原始的狀態位置，這些特徵常稱爲地標。EKF用於跟蹤機器人位置

>>阅读原文<<