初學者的卡爾曼濾波——擴展卡爾曼濾波（一）

簡介 已經歷經了半個世紀的卡爾曼濾波至今仍然是研究的熱點，相關的文章不斷被髮表。其中許多文章是關於卡爾曼濾波器的新應用，但也不乏改善和擴展濾波器算法的研究。而對算法的研究多着重於將卡爾曼濾波應用於非線性系統。 爲什麼學界要這麼熱衷於將卡爾曼濾波器用於非線性系統呢？因爲卡爾曼濾波器從一開始就是爲線性系統設計的算法，不能用於非線性系統中。但是事實上多數系統都是非線性的，所以如果卡爾曼濾波器不能用在非線

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