激光slam
gmapping，需要里程計的先驗、IMU信息、深度信息，輸出二維柵格地圖 hector_slam 需要深度信息，不需要里程計信息，輸出二維柵格地圖 ros下2D激光slam的開源代碼效果比較: 詳細參見論文: An evaluation of 2D SLAM techniques available in robot operating system 1. 算法介紹 A . HectorSL
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